Kuda menjalani adaptasi untuk hidup kawasan lapangan terbuka dengan tumbuh-tumbuhan yang jarang, bahkan di sebuah ekosistem yang sukar didiami oleh haiwan-haiwan peragut besar yang lain, terutamanya ruminan.[95] Kuda dan haiwan-haiwan seumpamanya merupakan ungulat berjari ganjil dari order Perissodactyla, iaitu sekumpulan mamalia yang pernah dominan sewaktu zaman Tertier. Pada zaman dahulu, order ini mengandungi 14 famili, tetapi hanya tiga yang wujud hingga masa kini, iaitu Equidae (keluarga kuda), cipan, dan badak sumbu.[96]

Ahli keluarga Equidae tertua yang dikenal pasti ialah Hyracotherium yang hidup pada 45 ke 55 juta tahun dahulu sewaktu zaman Eosen. Ia mempunyai 4 batang jari pada setiap kaki depan, dan 3 batang jari pada setiap kaki belakang.[97] Jari tambahan pada kaki depan kemudiannya gugur pada Mesohippus yang hidup pada 32 ke 37 juta tahun dahulu.[98] Lama-kelamaan, jari-jari sisi itu mengecil hingga lenyap. Yang tinggal pada kuda moden hanya seperanggu tulang sisa yang halus pada bahagian betis[99] yang bergelar "tulang splin".[100] Kaki-kakinya turut memanjang sedangkan jari kakinya hilang hingga kuda itu menjadi haiwan bertelapuk yang mampu berlari dengan amat pantas.[99] Pada sekitar 5 juta tahun dahulu, lahirnya Equus yang moden.[101] Gigi kuda turut berevolusi dari meragut dedaun tropika yang lembut untuk menyesuaikan diri dengan bahan dedaun yang lebih kering, diikuti oleh meragut rumput daratan yang lebih keras. Maka kuda purba berubah dari penghuni hutan yang memakan daun kepada penghuni kawasan separa gersang yang memakan rumput di seluruh dunia, baik di rantau steppe di Eurasia mahupun Great Plains di Amerika Utara.

Menjelang sekitar 15,000 tahun dahulu, Equus ferus telah menjadi spesies holartik yang tersebar luas. Tulang kuda dari zaman ini, iaitu lewat Pleistosen, dijumpai di Eropah, Eurasia, Beringia, dan Amerika Utara.[102] Akan tetapi sekitar 10,000 ke 7,600 tahun dahulu, kuda itu menjadi pupus di Amerika Utara dan jarang ditemui di tempat-tempat lain.[103][104][105] Punca kepupusan ini masih belum dipastikan, tetapi terdapat satu teori yang menganjurkan bahawa kepupusan di Amerika Utara itu selari dengan ketibaan manusia.[106] Satu lagi teori menunjuk kepada perubahan iklim, yang mana diperhatikan bahawa pada sekitar 12,500 tahun dahulu, rumput-rumput yang menyifatkan ekosistem steppe telah membuka laluan kepada tundra pokok renek yang dilitupi dengan tumbuh-tumbuhan yang tidak boleh dimakan oleh kuda.[107]

Spesies liar yang hidup hingga zaman moden

Kuda liar yang sejati merupakan spesies atau subspesies yang tidak mempunyai leluhur yang pernah dijinakkan. Oleh itu, kebanyakan kuda "liar" zaman sekarang ini sebenarnya kuda jalang, iaitu haiwan yang melarikan diri atau dibebaskan dari kawanan yang dibela jinak serta keturunannya.[108] Hanya dua subspesies yang tidak pernah dibela jinak, iaitu Tarpan dan Przewalski yang hidup di dalam catatan sejarah, malah hanya kuda Przewalski yang hidup hingga masa kini.

Kuda Przewalski (Equus ferus przewalskii) yang dinamai sempena penjelajah Rusia, Nikolai Przhevalsky, merupakan sejenis mamalia Asia yang jarang-jarang dijumpai. Ia juga dikenali sebagai Kuda Liar Mongolia; masyarakat Mongolia mengenalinya dengan nama taki, sementara orang Kyrgyz memanggilnya kirtag. Subspesies tersebut dianggap pupus di alam liar pada tahun 1969 hingga 1992, sementara sebilangan kecil yang membiak hidup di taman-taman haiwan seluruh dunia. Pada tahun 1992, ia diterapkan semula ke dalam alam liar atas usaha pemuliharaan sesetengah taman haiwan.[109] Kini, wujudnya sebuah populasi kecil kuda Przewalski liar yang membiak di Mongolia.[110][111] Masih terdapat kuda Przewalski yang masih dijaga di taman-taman haiwan seluruh dunia.

Kuda Tarpan atau Kuda Liar Eropah (Equus ferus ferus) pernah ditemui di Eropah dan Asia. Ia hidup hingga zaman sejarah manusia, tetapi pupus pada tahun 1909, apabila kuda Tarpan terkurung yang terakhir mati di sebuah taman haiwan di Rusia,[112] maka hilanglah susun galurnya. Terdapat cubaan-cubaan untuk mencipta semula kuda Tarpan,[112][113][114]yang membuahkan kuda-kuda yang amat serupa pada luaran, tetapi tetap diturunkan daripada leluhur-leluhur yang jinak, dan oleh itu bukan kuda liar sejati.

Kadang-kadang, populasi kuda di kawasan terpencil diandaikan sebagai populasi kuda liar tinggalan purba, tetapi pada umumnya diketahui sebagai kuda jalang atau kuda jinak. Misalnya, kuda Riwoche dari Tibet diusulkan sebagai liar,[111] tetapi pemeriksaan tidak mendapati perbezaan genetik dengan kuda jinak.[115] Begitu juga, kuda Sorraia dari Portugal pernah diusulkan sebagai keturunan langsung Tarpan berdasarkan persamaan ciri-ciri,[116][117] namun kajian genetik telah menunjukkan bahawa Sorraia jauh lebih rapat bersaudara dengan baka-baka kuda yang lain, maka persamaan luaran itu bukan ukuran persaudaraan yang berwibawa.[116][118]

Saudara kuda moden yang lain

Selain kuda, terdapat tujuh spesies lain yang menganggotai genus Equus dalam famili Equidae, iaitu keldai, Equus asinus; kuda belang gunung, Equus zebra; kuda belang dataran, Equus quagga; kuda belang Grévy, Equus grevyi; kiang, Equus kiang; dan onager, Equus hemionus.[119]

Kuda boleh membiak campur bersama ahli-ahli lain dalam genusnya. Antara kacukan yang paling umum ialah baghal, iaitu kacukan keldai jantan dengan kuda betina; dan hinny, iaitu kacukan kuda jantan dengan keldai betina.[120] Selain itu, terdapat juga zorse, iaitu kacukan kuda belang dengan kuda.[121] Kebanyakan besar kacukan ini adalah mandul dan tidak boleh membiak.[122]